Hablar de la historia de 201 años del hoy Heroico Colegio Militar, es reconocimiento de esfuerzo de hombres que tuvieron, el firme propósito de crear y constituir parte de un organismo que formaría a los militares que defenderán la vida nacional; por ello, la historia del Colegio Militar, revela en su profunda raíz, virtudes esenciales como lealtad, heroísmo y disciplina, que son características inherentes a los hombres que integran al pueblo mexicano. 

Consumada la Independencia de México, el 12 de enero de 1822, el Brigadier García Conde debido a su amplio conocimiento y vasta experiencia militar, fue nombrado Director General de Ingenieros, encontrando la oportunidad de presentar a la Primera Regencia del Imperio de Agustín de Iturbide, su proyecto para la creación de un Cuerpo de Ingenieros y de una Escuela Militar. 

El 11 de octubre de 1823, el Gobierno General dispuso la creación del Colegio Militar estableciéndolo en la Fortaleza de San Carlos de Perote (1823-1828) en donde se formarían los oficiales subalternos del Ejército. Posterior a la creación formal del Colegio Militar, éste tuvo una diversa movilidad de acuerdo a las situaciones a las que se enfrentaría la Nación Mexicana. 

El 13 de marzo de 1828, se decretó la reglamentación del nuevo establecimiento bajo la denominación de Colegio Militar, el cual debía establecerse en la capital de la república o en sus inmediaciones, para que la Brigada de Zapadores les sirviera de Escuela práctica a los alumnos. El cual quedó instalado el 7 de julio de 1828 en el edificio de la Ex Inquisición y a principios de 1829 pasó al Ex Convento de Bethlemitas. 

El 21 de octubre de1841 (1841-1848), el ministro de Guerra José María Tornel y Mendivil, ordenó se procediera el traslado del Plantel del edificio de las Recogidas al Castillo de Chapultepec, el cual fue adecuado a las necesidades eficientes de formación e instrucción militar, instalándose en este recinto en 1842; posterior a los acontecimientos de la Intervención Norteamericana, el Colegio Militar se trasladó por disposición del Presidente José Joaquín Herrera, al "'Cuartel del Rastro" el 1 de julio de 1848. 

Después de las reparaciones pertinentes el Colegio Militar el 1 de agosto de 1849 (1849-1858) volvió a instalarse en el Castillo de Chapultepec; sin embargo, con la llamada Guerra de Reforma (1857-1561), el Colegio Militar se trasladó al Colegio Chico de San Ildefonso en 1858 y ese mismo año se trasladó al edificio de San Gregorio (1858-1860). 

El 1 de enero de 1861 el Presidente de la República el Lic. Benito Juárez, entre sus primeras disposiciones, dictó la reorganización del Colegio Militar, pero con el nombre de Escuela Militar de Infantería y Caballería, instalándose en el Convento de San Fernando, a cargo del General de Brigada Don José Justo Alvarez como Director, 

En 1862, la Escuela Militar de Infantería y Caballería cambió su nombre por el de Colegio Militar, y pasó a ocupar su alojamiento nuevamente en el Castillo de Chapultepec, ante la intervención francesa, el 23 de febrero de 1863, todos los Cadetes pasaron al Ejército como oficiales y cooperaron en la defensa del país; como resultado en los años de 1863 a 1867, durante el Imperio de Maximiliano, no existió el Colegio Militar, por lo que el emperador, en 1865, fundó la Escuela Imperial de Servicios Públicos. 

Es por ello, la actuación del Colegio Militar en la Decena Trágica el 9 de febrero de 1913, los Cadetes del Colegio Militar afirmando su honrosa lealtad, escoltaron al Presidente Francisco I, Madero de Chapultepec a Palacio Nacional, lo que tuvo como consecuencia que se dividiera el Colegio Militar en tres escuelas: Militar Preparatoria, Militar Profesional y Colegio Militar Superior. 

El 22 de octubre de 1916, el Primer Jefe del Ejército Constitucionalista, Venustiano Carranza decretó la creación de la Academia de Estado Mayor, misma que se instauró en el edificio que ocupaba la Escuela Nacional de Agricultura. 

A medida que evolucionó la organización del Ejército, se proyectó que la Academia de Estado Mayor se convirtiera en un nuevo Colegio Militar, por ello a principios de 1920 el presidente Venustiano Carranza inauguró oficialmente mencionada institución en las instalaciones de Popotla en donde se mantuvo hasta 1976. 

Por su entrega, lealtad y compromiso, que demostraron los Cadetes del Colegio Militar dentro de las diferentes etapas de la construcción y estratificación de la República Mexicana, el 29 de diciembre de 1949, se le ordenó anteponer al nombre de Colegio Militar el emblema de Heroico, como acto de justicia y merecimiento.