La aparición de las Unidades de Aerotropas se remonta a los acontecimientos ocurridos durante la Segunda Guerra Mundial. Debido a los éxitos obtenidos por las tropas paracaidistas alemanas, inglesas y estadounidenses en este conflicto; originó que México se diera a la tarea de contar con tropas preparadas y adiestradas para arribar al área de operaciones en paracaídas. 

En 1946, el General de División Francisco Luis Urquizo Benavides, Secretario de la Defensa Nacional, impulsó la creación de una Unidad de Aerotropas, asesorado por el General de División Piloto Aviador Gustavo Salinas Camiña, Director de Aeronáutica Militar; por lo que se difundió una convocatoria para reunir personal voluntario de las Unidades del Ejército Mexicano que deseara realizar el Curso de Operaciones Aerotransportadas en los Estados Unidos de América. 

El 1 de abril de 1946, el Capitán 2/o. Bombardero Aéreo, Plutarco Albarrán López fue designado para evaluar a los 170 Oficiales y 190 de Tropa que se presentaron voluntariamente, de los cuales fueron seleccionados únicamente 20 Oficiales, 30 de Tropa y un Cadete, quienes presentaron las mejores características físicas, mentales y emocionales. Los seleccionados se dividieron en dos grupos para recibir su adiestramiento y viajar a Fort Benning, Georgia, Estados Unidos de América. 

El primer grupo, partió el 18 de mayo de 1946 al mando del Capitán Plutarco Albarrán López, el segundo grupo, salió el 18 de junio de 1946, al mando del Teniente de Caballería Jorge Murguía González; todo el contingenté se calificó como Paracaidistas y Planeadoristas, el 20 de julio y el 13 de agosto de ese mismo año. 

Debido al desempeño demostrado, el 1 de agosto de 1946, se creó la Compañía Mínima de Aerotropas integrada con el personal que realizó el Curso de Operaciones Aerotransportadas en los Estados Unidos de América, estableciéndose en el Campo Militar Aéreo de Balbuena, en la Ciudad de México, dependiendo de la Dirección de Aeronáutica Militar. 

Con las experiencias adquiridas, las aerotropas comenzaron un proceso de evolución y profesionalización, por lo que el 16 de julio de 1957, se integró la primera antigüedad de paracaidistas que se adiestró en México con un efectivo de 50 elementos, quienes constituyeron sus propias áreas de adiestramiento, así como la primera torre de salto y arneses. Lo anterior originó que el 1 de enero de 1969, se creara la Brigada de Fusileros Paracaidistas. 

En cuanto al adiestramiento y formación de personal, evolucionaron ante las necesidades y exigencias propias de la institución, de tal forma que para el 1 de mayo de 2002, la Escuela Militar de Paracaidismo cambió su denominación nombrándose “Centro de Adiestramiento de Paracaidismo”. 

Otro aspecto relevante fue en el 2011, como parte de la inclusión y equidad de género, se comenzó con la impartición del Curso Básico de Paracaidismo para personal femenino. 

La Brigada de Fusileros Paracaidistas tiene como visión consolidar una fuerza de Aerotropas polivalente, que permita desempeñar con altos estándares de seguridad, movilidad y precisión, las misiones encomendadas por el Estado Mayor Conjunto de la Defensa Nacional en materia de Defensa Nacional, adaptando los procedimientos para atender las situaciones de seguridad interior por medio de la capacitación técnica y táctica del recurso humano; modernización del equipo, material y utilización de nuevas tecnologías militares, que permita coadyuvar de manera eficiente al cumplimiento de misiones generales del Ejército y Fuerza Aérea Mexicanos.